Qual é a diferença entre discos de encoder incrementais e absolutos? Como escolher
O disco de encoder incremental gera pulsos e exige referenciamento após a energização; o disco de encoder absoluto possui um código único para cada ângulo, de modo que a posição é conhecida já na energização. Este artigo compara os dois quanto a trilhas, resolução, sinais e custo, e apresenta recomendações de seleção.
2026-10-04 · Langfang Jingzheng Optoelectronic Technology Co., Ltd.
Conclusão: para equipamentos que precisam conhecer a posição imediatamente após uma queda de energia e religamento, como juntas de robôs, servossistemas multieixo e atuadores de válvulas, escolha o disco de encoder absoluto; para equipamentos que só precisam medir velocidade ou deslocamento relativo e são sensíveis ao custo, escolha o disco de encoder incremental.
1. Discos de encoder incrementais
O disco de encoder incremental possui linhas igualmente espaçadas ao longo da volta, por exemplo 2500 linhas, além de uma trilha separada de índice de zero (Z). A cabeça de leitura gera duas ondas quadradas, A e B, defasadas de 90°; o controlador determina o sentido de rotação pela ordem de A e B e, em seguida, conta com multiplicação ×4: 2500 linhas × 4 = 10000 contagens por volta.
O disco incremental informa apenas “quanto girou”, e não “onde está agora”. Após a energização, é preciso primeiro realizar o referenciamento, localizando o sinal Z ou uma chave de referência externa; só então a posição tem significado.
Os discos seno/cosseno também são incrementais. A cabeça de leitura gera sinais analógicos sin/cos que, após interpolação (por exemplo ×256 ou ×1024), proporcionam uma resolução por volta muito maior do que a das ondas quadradas.
2. Discos de encoder absolutos
No disco de encoder absoluto, cada posição angular corresponde a um código único, de modo que uma única leitura na energização fornece a posição atual, sem necessidade de referenciamento. Há duas soluções comuns:
- Código Gray multitrilha: uma resolução de n bits requer n trilhas concêntricas. No código Gray, apenas um bit muda entre posições adjacentes, de modo que a leitura não apresenta grandes saltos nas transições entre trilhas. Quanto mais bits, mais trilhas e maior o disco.
- Código pseudoaleatório em trilha única: uma sequência pseudoaleatória é disposta em uma única trilha; a cabeça de leitura usa uma fileira de elementos fotossensíveis para ler simultaneamente vários bits consecutivos e determinar a posição absoluta, e uma trilha incremental é adicionada para a interpolação. O disco pode ser menor, o que favorece números de bits elevados.
A resolução do disco absoluto é expressa em bits: 2ⁿ posições por volta. 17 bits correspondem a 131072 posições de cerca de 9,9″ cada; 23 bits, a cerca de 0,15″. Quando também é necessário registrar o número de voltas, um trem de engrenagens aciona vários discos (multivolta mecânico), ou uma bateria ou um circuito de captação de energia conta as voltas (multivolta eletrônico).
3. Comparação
| Critério | Incremental | Absoluto |
|---|---|---|
| Saída | Pulsos A/B ou sin/cos | Um código único para cada posição |
| Na energização | Exige referenciamento | Posição conhecida imediatamente |
| Trilhas | Uma trilha incremental + trilha de índice | Várias trilhas de código Gray, ou uma trilha pseudoaleatória + trilha incremental |
| Expressão da resolução | Número de linhas × fator de multiplicação ou de interpolação | Bits (2ⁿ) |
| Após perda de pulsos por interferência | O erro continua se acumulando até o próximo referenciamento | Recupera-se automaticamente na leitura seguinte |
| Padrão do disco | Simples | Complexo; exige alta precisão de fotolitografia e de alinhamento das trilhas |
| Custo | Baixo | Alto |
4. Como escolher
- Medição de velocidade de fusos em máquinas-ferramenta CNC, linhas transportadoras, realimentação de motores em geral: incremental
- Juntas de robôs, servossistemas multieixo, equipamentos que não podem realizar referenciamento após queda de energia: absoluto
- Resolução muito alta com disco pequeno: combinação de trilha incremental seno/cosseno com trilha absoluta pseudoaleatória
5. O que especificar na solicitação de cotação
Para discos incrementais, informe o número de linhas, se é necessário o índice de zero Z e se a saída é de onda quadrada ou seno/cosseno; para discos absolutos, informe o número de bits, o tipo de código (código Gray ou pseudoaleatório), o número de trilhas e o raio de leitura de cada uma, além do modelo da cabeça de leitura ou do chip decodificador. Para uma lista detalhada, consulte Cotação de disco de encoder personalizado: 20 parâmetros.
Este artigo foi elaborado pelo departamento de engenharia da Langfang Jingzheng Optoelectronic Technology Co., Ltd. A Jingzheng Optoelectronics fabrica discos de encoder de vidro, discos de encoder metálicos refletivos, discos de encoder de PC e discos de encoder personalizados. Site: www.encoderdisk.cn; telefone: 0316-8933331.