Apa perbedaan disk encoder inkremental dan absolut? Bagaimana cara memilihnya
Disk encoder inkremental menghasilkan pulsa dan harus melakukan homing setelah dinyalakan; disk encoder absolut memiliki kode unik untuk setiap sudut, sehingga posisi langsung diketahui saat dinyalakan. Artikel ini membandingkan keduanya dari segi track, resolusi, sinyal, dan biaya, serta memberikan saran pemilihan.
2026-10-04 · Langfang Jingzheng Optoelectronic Technology Co., Ltd.
Kesimpulan: untuk peralatan yang harus segera mengetahui posisinya setelah listrik padam dan dinyalakan kembali, seperti sendi robot, sistem servo multi-sumbu, dan aktuator katup, pilih disk encoder absolut; untuk peralatan yang hanya perlu mengukur kecepatan atau perpindahan relatif dan sensitif terhadap biaya, pilih disk encoder inkremental.
1. Disk encoder inkremental
Disk encoder inkremental memiliki garis-garis berjarak sama di sepanjang satu putaran, misalnya 2500 garis, ditambah satu track nol (Z) tersendiri. Kepala baca menghasilkan dua gelombang kotak, A dan B, dengan beda fase 90°; pengendali menentukan arah putaran dari urutan A dan B, lalu menghitung dengan pengali ×4: 2500 garis × 4 = 10000 hitungan per putaran.
Disk inkremental hanya memberi tahu “sudah berputar seberapa jauh”, bukan “sekarang berada di mana”. Setelah dinyalakan, disk harus melakukan homing terlebih dahulu dengan menemukan sinyal Z atau sakelar titik asal eksternal; baru setelah itu posisinya bermakna.
Disk sinus/kosinus juga termasuk tipe inkremental. Kepala baca menghasilkan sinyal analog sin/cos yang, setelah diinterpolasi (misalnya ×256 atau ×1024), menghasilkan resolusi per putaran yang jauh lebih tinggi daripada gelombang kotak.
2. Disk encoder absolut
Pada disk encoder absolut, setiap posisi sudut berhubungan dengan satu kode unik, sehingga satu kali pembacaan saat dinyalakan sudah memberikan posisi saat ini tanpa perlu homing. Ada dua metode yang umum:
- Kode Gray multi-track: resolusi n-bit memerlukan n track konsentris. Pada kode Gray, hanya satu bit yang berubah antara dua posisi yang berdekatan, sehingga pembacaan tidak melompat jauh di batas peralihan kode pada track. Semakin banyak bit, semakin banyak track dan semakin besar disknya.
- Kode pseudo-acak satu track: urutan pseudo-acak disusun pada satu track; kepala baca menggunakan deretan elemen fotosensitif untuk membaca beberapa bit berurutan sekaligus dan menentukan posisi absolut, lalu ditambah satu track inkremental untuk interpolasi. Disk dapat dibuat lebih kecil, sehingga cocok untuk jumlah bit yang tinggi.
Resolusi disk absolut dinyatakan dalam bit: 2ⁿ posisi per putaran. 17 bit menghasilkan 131072 posisi, masing-masing sekitar 9,9″; 23 bit sekitar 0,15″. Jika jumlah putaran juga harus dicatat, rangkaian roda gigi menggerakkan beberapa disk (multi-turn mekanis), atau baterai maupun rangkaian pemanen energi (energy harvesting) menghitung putaran (multi-turn elektronik).
3. Perbandingan
| Aspek perbandingan | Inkremental | Absolut |
|---|---|---|
| Keluaran | Pulsa A/B, atau sin/cos | Satu kode unik untuk setiap posisi |
| Saat dinyalakan | Perlu homing | Posisi langsung diketahui |
| Track | Satu track inkremental + track indeks | Beberapa track kode Gray, atau satu track pseudo-acak + track inkremental |
| Resolusi dinyatakan sebagai | Jumlah garis × faktor pengali atau interpolasi | Bit (2ⁿ) |
| Setelah pulsa hilang akibat gangguan | Galat terus terakumulasi hingga homing berikutnya | Pulih otomatis pada pembacaan berikutnya |
| Pola disk | Sederhana | Kompleks; menuntut akurasi fotolitografi dan penyelarasan track yang tinggi |
| Biaya | Rendah | Tinggi |
4. Cara memilih
- Pengukuran kecepatan spindel mesin perkakas CNC, lini konveyor, umpan balik motor umum: inkremental
- Sendi robot, sistem servo multi-sumbu, peralatan yang tidak dapat melakukan homing setelah listrik padam: absolut
- Resolusi sangat tinggi dengan disk berukuran kecil: kombinasi track inkremental sinus/kosinus dan track absolut pseudo-acak
5. Yang perlu dicantumkan dalam permintaan penawaran
Untuk disk inkremental, cantumkan jumlah garis, apakah diperlukan indeks nol Z, serta keluaran gelombang kotak atau sinus/kosinus; untuk disk absolut, cantumkan jumlah bit, jenis kode (kode Gray atau kode pseudo-acak), jumlah track dan radius pembacaan masing-masing, serta model kepala baca atau chip dekoder. Untuk daftar lengkapnya, lihat 20 parameter untuk permintaan penawaran disk encoder kustom.
Artikel ini disusun oleh departemen teknik Langfang Jingzheng Optoelectronic Technology Co., Ltd. Jingzheng Optoelectronics memproduksi disk encoder kaca, disk encoder logam reflektif, disk encoder PC, dan disk encoder kustom. Situs web: www.encoderdisk.cn; telepon: 0316-8933331.