¿Qué diferencia hay entre los discos de encoder incrementales y absolutos? Cómo elegir
Un disco de encoder incremental genera impulsos y requiere una búsqueda de referencia tras el encendido; un disco de encoder absoluto tiene un código único para cada ángulo, por lo que la posición se conoce al encender. Este artículo compara ambos en cuanto a pistas, resolución, señales y coste, y ofrece recomendaciones de selección.
2026-10-04 · Langfang Jingzheng Optoelectronic Technology Co., Ltd.
Conclusión: para equipos que deben conocer su posición inmediatamente después de un corte de alimentación y un reinicio, como articulaciones de robots, servosistemas multieje y actuadores de válvulas, elija un disco de encoder absoluto; para equipos que solo necesitan medir la velocidad o el desplazamiento relativo y en los que el coste es determinante, elija un disco de encoder incremental.
1. Discos de encoder incrementales
Un disco de encoder incremental lleva líneas equidistantes a lo largo de la vuelta, por ejemplo 2500 líneas, más una pista independiente de referencia cero (Z). El cabezal lector genera dos señales cuadradas, A y B, desfasadas 90°; el controlador determina el sentido de giro según cuál de las dos, A o B, va adelantada, y después cuenta con multiplicación ×4: 2500 líneas × 4 = 10000 impulsos por vuelta.
Un disco incremental solo indica «cuánto ha girado», no «dónde está ahora». Tras el encendido hay que realizar primero una búsqueda de referencia, localizando la señal Z o un interruptor de origen externo; solo entonces la posición tiene sentido.
Los discos seno/coseno también son incrementales. El cabezal lector genera señales analógicas sin/cos que, tras la interpolación (por ejemplo, ×256 o ×1024), proporcionan por vuelta una resolución mucho mayor que las señales cuadradas.
2. Discos de encoder absolutos
En un disco de encoder absoluto, cada posición angular corresponde a un código único, de modo que una sola lectura al encender proporciona la posición actual sin necesidad de búsqueda de referencia. Hay dos soluciones habituales:
- Código Gray multipista: una resolución de n bits requiere n pistas concéntricas. En el código Gray solo cambia un bit entre posiciones adyacentes, por lo que la lectura no presenta saltos importantes en las transiciones entre códigos de las pistas. Cuantos más bits, más pistas y mayor es el disco.
- Código pseudoaleatorio de una sola pista: se dispone una secuencia pseudoaleatoria en una única pista; el cabezal lector utiliza una matriz de elementos fotosensibles para leer simultáneamente varios bits consecutivos y determinar la posición absoluta, y se añade una pista incremental para la interpolación. El disco puede ser más pequeño, lo que resulta adecuado para un número elevado de bits.
La resolución de un disco absoluto se expresa en bits: 2ⁿ posiciones por vuelta. 17 bits proporcionan 131072 posiciones de unos 9,9″ cada una; 23 bits, unos 0,15″. Cuando también hay que registrar el número de vueltas, un tren de engranajes acciona varios discos (multivuelta mecánico), o bien una batería o un circuito de captación de energía cuenta las vueltas (multivuelta electrónico).
3. Comparación
| Criterio | Incremental | Absoluto |
|---|---|---|
| Salida | Impulsos A/B, o sin/cos | Un código único para cada posición |
| Al encender | Requiere búsqueda de referencia | Posición conocida de inmediato |
| Pistas | Una pista incremental + pista de referencia | Varias pistas de código Gray, o una pista pseudoaleatoria + pista incremental |
| Expresión de la resolución | Número de líneas × factor de multiplicación o de interpolación | Bits (2ⁿ) |
| Tras perder impulsos por interferencias | El error se sigue acumulando hasta la siguiente búsqueda de referencia | Se recupera automáticamente en la siguiente lectura |
| Patrón del disco | Sencillo | Complejo; exige alta precisión fotolitográfica y alineación de pistas |
| Coste | Bajo | Alto |
4. Cómo elegir
- Medición de la velocidad del husillo en máquinas herramienta CNC, líneas de transporte, realimentación de motores convencionales: incremental
- Articulaciones de robots, servosistemas multieje, equipos que no pueden realizar una búsqueda de referencia tras un corte de alimentación: absoluto
- Resolución muy alta con un disco pequeño: combinación de una pista incremental seno/coseno y una pista absoluta pseudoaleatoria
5. Qué especificar en su solicitud de presupuesto
Para discos incrementales, indique el número de líneas, si se requiere impulso de referencia Z y si la salida es cuadrada o seno/coseno; para discos absolutos, indique el número de bits, el tipo de código (código Gray o pseudoaleatorio), el número de pistas y el radio de lectura de cada una, así como el modelo del cabezal lector o del chip decodificador. Encontrará una lista detallada en Solicitud de presupuesto de un disco de encoder a medida: 20 parámetros.
Este artículo ha sido elaborado por el departamento de ingeniería de Langfang Jingzheng Optoelectronic Technology Co., Ltd. Jingzheng Optoelectronics fabrica discos de encoder de vidrio, discos de encoder metálicos reflectivos, discos de encoder de PC y discos de encoder a medida. Sitio web: www.encoderdisk.cn; teléfono: 0316-8933331.